2cam_ftop_wst_tab_white_100

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集基于Isaac Piper机器人平台，包含50个完整的episodes，总计11499帧数据，覆盖1个具体任务。数据以parquet文件格式组织，视频文件为mp4格式。数据集的特征包括：动作数据（8个关节的浮点数值，表示机器人关节控制指令）、观察状态（8个关节的浮点数值，表示机器人当前关节状态）、两个摄像头图像观察（顶部摄像头和手腕摄像头，每个图像分辨率为480x640，3通道RGB，帧率为15fps，视频编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习、视觉控制、动作预测等研究领域，提供了丰富的多模态数据以支持机器人行为分析和模型训练。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：shenj/2cam_ftop_wst_tab_white_100 来源平台：Hugging Face Datasets 许可证：Apache-2.0 任务类别：机器人学（Robotics）

数据集结构

• 基础版本：v3.0
• 机器人类型：isaac_piper
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数：11499
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：15
• 数据划分：全部50个episode用于训练（train: 0:50）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	8个关节的动作指令（joint1~joint8）
observation.state	float32	(8,)	8个关节的状态观测（joint1~joint8）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，YUV420P，15fps，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，YUV420P，15fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化链接

• 可视化数据集：Visualize Dataset

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

引用信息

目前引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。