hand_0623_0_curated
收藏资源简介：
该数据集是原始数据集rainbowrobotics/hand_20260623_155042的精选版本，经过手动检查移除了第0、29和30集，精选后数据集名为rainbowrobotics/hand_20260623_155042_curated。它采用Apache 2.0许可证，针对rby1型双手臂机器人，帧率为30 FPS。数据集包含28个独立的任务序列（episodes），总计50192帧数据，仅涉及1个任务类型，使用LeRobot代码库版本v3.0创建。数据集提供多视角视频（包括前视、左视和右视）以及机器人关节状态信息（双臂各7个关节和左右夹爪各1个关节），适用于机器人学习、视觉语言动作（VLA）等研究领域。
This dataset is a curated version of the original rainbowrobotics/hand_20260623_155042, with episodes 0, 29, and 30 manually removed. The curated dataset is named rainbowrobotics/hand_20260623_155042_curated. It is licensed under Apache 2.0, designed for the rby1 bimanual robot, with a frame rate of 30 FPS. The dataset includes 28 independent task sequences (episodes), totaling 50,192 frames, and covers only 1 task type, created using the LeRobot codebase version v3.0. It provides multi-view video (front, left, and right views) and robot joint state information (7 joints per arm and 1 gripper joint per hand), suitable for research in robot learning, vision-language-action (VLA), and related fields.
数据集概述
数据集名称： rainbowrobotics/hand_0623_0_curated（Hugging Face 上的精选版本）
原始数据集： rainbowrobotics/hand_20260623_155042
精选版本： rainbowrobotics/hand_20260623_155042_curated
许可证： Apache-2.0
机器人类型： rby1
帧率 (FPS)： 30
总集数 (Episodes)： 28（原始数据集中移除了手动检查后不佳的 episodes [0, 29, 30]）
总帧数 (Frames)： 50192
总任务数 (Tasks)： 1
LeRobot 代码库版本： v3.0
创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
这是一个 LeRobot 数据集，主要文件结构如下：
data/chunk-000/file-000.parquet— 数据文件meta/info.json— 数据集元信息meta/stats.json— 统计数据meta/tasks.parquet— 任务定义meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet— 集数划分videos/...— 视频文件
特征 (Features)
数据集中包含以下特征，所有特征均以 JSON 格式定义：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 动作向量，包含左右臂（各7维）和左右夹爪（各1维）共16维 |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人观测状态，与动作维度一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，AV1编码，30FPS |
observation.images.right |
video | (640, 480, 3) | 右侧摄像头视频，AV1编码，30FPS |
observation.images.left |
video | (640, 480, 3) | 左侧摄像头视频，AV1编码，30FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态维度名称说明：
right_arm_0~right_arm_6— 右臂7个关节left_arm_0~left_arm_6— 左臂7个关节right_gripper_0— 右夹爪left_gripper_0— 左夹爪
元信息 (meta/info.json)
- 数据文件总大小： ~100 MB
- 视频文件总大小： ~200 MB
- 分块大小 (chunks_size)： 1000
- 训练集划分：
train: 0:28（全部28个 episodes 用于训练） - 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
BibTeX： 暂无提供。
