pick_single_snack_data
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门用于pick_single_snack任务。数据集包含79个训练集，总共57,191帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及来自腕部和前部摄像头的视频观测（分辨率为360x640，3通道RGB视频）。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
upna创建时间：
2026-06-26
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：pick_single_snack_data
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集来源与创建
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
- 数据集页面提供可视化链接：点击跳转可视化空间。
数据集结构
基础信息：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 总片段数（episodes） | 79 |
| 总帧数（frames） | 57191 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so_follower |
| 训练集划分 | 全部79个片段（0:79） |
特征字段：
action：6维浮点数组，表示机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。observation.state：6维浮点数组，表示机器人关节状态（与action名称相同）。observation.images.wrist：手腕摄像头视频数据，分辨率360×640，3通道，AV1编码，30fps。observation.images.front：前方摄像头视频数据，分辨率360×640，3通道，AV1编码，30fps。timestamp：时间戳（浮点型）。frame_index：帧索引（整型）。episode_index：片段索引（整型）。index：全局索引（整型）。task_index：任务索引（整型，仅1个任务）。
数据存储路径：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前尚无可用引用信息。
