verl_vla_libero_10

该数据集是通过LeRobot工具创建的数据集，具体用途、内容类型、数据规模和结构未在README中详细说明。This dataset was created using the LeRobot tool. Specific details such as purpose, content type, data scale, and structure are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：verl_vla_libero_10

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot, libero, recap, verl-vla

数据集结构

• 机器人类型：panda
• 总片段数：32
• 总帧数：14979
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：约 1e-06 MB
• 帧率：10 FPS

数据划分：训练集包含所有 32 个片段（train: "0:32"）

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像，分辨率 256x256，编码 av1，10 FPS
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 256x256，编码 av1，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态（8维）
action	float32	[7]	机器人动作（7维）
next.reward	float32	[1]	奖励信号
next.done	bool	[1]	完成标志
next.truncated	bool	[1]	截断标志
is_intervention	bool	[1]	是否干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
recap.return	float32	[1]	回报（recap）
recap.value	float32	[1]	价值（recap）
recap.advantage	float32	[1]	优势（recap）
recap.indicator	int64	[1]	指示器（recap）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建方式

该数据集使用 LeRobot 创建。