desk-hero-by-color10

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含20个集，总计12776帧，覆盖1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练集（0:20）。特征包括6维浮点型动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和观测状态（与动作相同维度）。观测图像提供手腕视角和俯视视角的视频数据，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集基于Apache 2.0许可证发布。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It includes 20 episodes, totaling 12776 frames, covering 1 task. Data is stored in Parquet format with a total size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset only contains a training set (0:20). Features include 6-dimensional floating-point actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position) and observation states (with the same dimensions as actions). Observation images consist of video data from wrist and top-down perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：desk-hero-by-color10

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/lorenz-k/desk-hero-by-color10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个用于机器人操控任务的机器人数据集。

数据集结构与规模

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：12776
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集：索引 0 至 19（共 20 个片段），即所有数据均用于训练。

数据特征（Features）

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含机器人关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32
   • 维度：6
   • 包含机器人关节位置（与动作特征同名）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（observation.images）：

   • 腕部相机（wrist）：
     • 数据类型：视频（video）
     • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
     • 编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30 FPS
     • 非深度图，无音频
   • 顶部相机（overhead）：
     • 数据类型：视频（video）
     • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
     • 编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30 FPS
     • 非深度图，无音频

4. 其他特征：

   • timestamp：float32，形状为 [1]
   • frame_index：int64，形状为 [1]
   • episode_index：int64，形状为 [1]
   • index：int64，形状为 [1]
   • task_index：int64，形状为 [1]

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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