rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155607
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个总任务，总帧数为572，帧率为30fps。特征包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置，形状为6维浮点数组）、状态观测（与动作相同的6维位置数据）、来自前部和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构采用parquet文件存储数据，视频文件存储为mp4格式。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（索引0到1）。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人强化学习或模仿学习的研究。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains one total task with 572 frames at a frame rate of 30fps. Features include action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, in the form of a 6-dimensional floating-point array), state observations (6-dimensional position data identical to the actions), image observations from front and top cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1, no audio), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset structure uses parquet files for data storage, with video files stored in mp4 format. The robot type is so_follower, and the data split is a training set (indices 0 to 1). The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), suitable for research in robot reinforcement learning or imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155607
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总片段数 (Total Episodes)：1
- 总帧数 (Total Frames)：572
- 总任务数 (Total Tasks)：1
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件大小：100 MB (Parquet格式)
- 视频文件大小：200 MB (MP4格式)
- 分割：训练集 (train) 为全部数据 (0:1)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 关节和夹爪的动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，码率：AV1，帧率：30，分辨率：640x480 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，码率：AV1，帧率：30，分辨率：640x480 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
- 可通过以下交互式空间预览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155607
