red_cube_pickup_bin_a_20260828_155907
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含来自mycobot_280_m5机器人的3个episode共1834帧数据。每个episode记录了动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（相同关节位置）以及前部和腕部摄像头视频（480x640，20fps）。任务类型为从数据集名称推测的红色方块拾取放置任务。数据以parquet格式存储，视频以H.264编码的mp4格式存储。
This dataset is created using LeRobot. It contains robot episode data from a mycobot_280_m5 robot, with 3 episodes totaling 1834 frames. Each episode records actions (7 joint positions and gripper position), observation states (same joint positions), and front and wrist camera videos (480x640, 20fps). The task type is inferred from the dataset name as red cube pick-and-place. Data is stored in parquet format, videos in H.264 encoded mp4 format.
数据集详情：red_cube_pickup_bin_a_20260828_155907
基本信息
- 数据集名称：red_cube_pickup_bin_a_20260828_155907
- 许可证：Apache 2.0
- 数据集类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
- 机器人类型：mycobot_280_m5
数据规模
- 总幕数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：1834
- 总任务数（Tasks）：1
- 采样频率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
- 训练集（Train）：包含全部 3 个幕（0:3），无验证集或测试集划分
数据特征
动作（Action）
- 7 维向量，包含 6 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）
- 数据类型：float32
状态观测（Observation.State）
- 7 维向量，与动作特征一致（关节位置 + 夹爪位置）
- 数据类型：float32
图像观测（Observation.Images）
包含两个摄像头视角，均为 480×640×3 的彩色视频流：
| 视角 | 编码格式 | 分辨率 | 帧率 | 颜色空间 |
|---|---|---|---|---|
| 前视摄像头（front） | H.264 | 480×640 | 20 FPS | yuv420p |
| 腕部摄像头（wrist） | H.264 | 480×640 | 20 FPS | yuv420p |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：幕索引，int64
- index：全局索引，int64
- task_index：任务索引，int64
数据集结构
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：1000
- 代码库版本：v3.0
引用信息
该数据集目前没有提供 BibTeX 引用格式，页面显示“More Information Needed”。
可视化工具
数据集可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行在线预览，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Priyakarna/red_cube_pickup_bin_a_20260828_155907。
