lerobot_20260710_104204

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，但README未提供具体细节如数据内容或应用场景。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standard format, suitable for robot-related tasks, but the README does not provide specific details such as data content or application scenarios.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_20260710_104204
• 创建者：Fransece
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：14
• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic（Franka Panda 机器人的关节位置和手指位置数据）
• 数据分割：仅包含训练集（train），覆盖全部数据（索引 0 到 1）。

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：531
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状 / 说明
action	float32	9 维，包括 7 个 panda 关节位置和 2 个手指位置
observation.state	float32	9 维，与 action 结构相同
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	分辨率 480x640，3通道，帧率 14 FPS
observation.images.wrist_depth	视频 (HEVC 编码)	分辨率 480x640，单通道，深度图（单位为毫米）
timestamp	float32	1 维，时间戳
frame_index	int64	1 维，帧索引
episode_index	int64	1 维，片段索引
index	int64	1 维，整体索引
task_index	int64	1 维，任务索引

图像/视频详细信息

• wrist 图像：
  • 编码格式：AV1 (av1)
  • 像素格式：yuv420p
  • CRF：30
• wrist_depth 图像：
  • 是否为深度图：是
  • 深度单位：毫米（mm）
  • 编码格式：HEVC (hevc)
  • 像素格式：gray12le
  • 使用无损压缩 (lossless=1)
  • 深度范围：0.01 米 至 10.0 米
  • 位移值：3.5

存储与文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。