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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，用于机器人操作任务。数据集包含40个片段，总计48324帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、手部摄像头图像（480x640分辨率，RGB视频，30fps）和顶部摄像头图像（相同规格）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics for robot manipulation tasks. It contains 40 episodes, totaling 48324 frames, involving 1 task. Data features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), hand camera images (480x640 resolution, RGB video, 30fps), and top camera images (same specifications). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可协议为 Apache-2.0。
- 任务类别：机器人 (robotics)
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：40
- 总帧数：48,324
- 总任务数：1
- 数据帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：训练集 (train) 使用片段 0 到 39
数据集结构
数据集包含以下特征，以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：
- action (动作)：6 维浮点数向量，包含机器人的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置控制。
- observation.state (观测状态)：6 维浮点数向量，与动作空间对应的关节位置。
- observation.images.hand (手部摄像头图像)：480x640 像素的 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS。
- observation.images.top (顶部摄像头图像)：480x640 像素的 RGB 视频，AV1 编码，30 FPS。
- timestamp (时间戳)：浮点数，维度为 1。
- frame_index (帧索引)：64位整数，维度为 1。
- episode_index (片段索引)：64位整数，维度为 1。
- index (全局索引)：64位整数，维度为 1。
- task_index (任务索引)：64位整数，维度为 1。
引用信息
当前数据集页面未提供 BibTeX 引用格式。
