record-test_20260706_180329

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括：动作数据（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、前部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，30帧/秒）和腕部摄像头视频（相同规格）。数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。总共有2个回合、1906帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260706_180329
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（ Robotics ）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1906
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据拆分: 仅包含训练集（ train ），比例为 0:2

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action: 动作指令，6 维 float32 向量
  • 包含：肩部左右旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 机器人状态观测，6 维 float32 向量
  • 特征名称与 action 相同
• observation.images.front: 前置摄像头图像
  • 分辨率：480 × 640 × 3（RGB）
  • 视频编码：av1，帧率 30
• observation.images.wrist: 腕部摄像头图像
  • 分辨率：480 × 640 × 3（RGB）
  • 视频编码：av1，帧率 30
• timestamp: 时间戳，1 维 float32
• frame_index: 帧索引，1 维 int64
• episode_index: 片段索引，1 维 int64
• index: 全局索引，1 维 int64
• task_index: 任务索引，1 维 int64

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0