Pick_and_place_blue_green_merged

这是一个用于机器人任务的数据集，专注于拾取和放置操作。数据集包含38个训练集，总计16580帧数据，覆盖4个不同任务。数据来自so_follower类型的机器人，采集频率为30帧每秒。数据集结构包括动作数据（如机械臂关节位置）、观测状态（关节位置）、顶部和腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式编码（AV1编解码器），适用于机器人学习、控制算法训练或计算机视觉应用。数据集由LeRobot工具创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Pick_and_place_blue_green_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：38
• 总帧数：16580
• 总任务数：4
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 37（共 38 个片段）

数据结构

数据集包含以下特征：

• action：6 维浮点数数组，表示机器人动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• observation.state：6 维浮点数数组，表示机器人状态（与 action 维度相同）
• observation.images.top：顶部摄像头视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp：时间戳（浮点数）
• frame_index：帧索引（整数）
• episode_index：片段索引（整数）
• index：全局索引（整数）
• task_index：任务索引（整数）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据文件位置

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无完整的引用信息。