bimanual-screwdriver-pick-place

该数据集与机器人技术相关，特别是使用双手机器人进行涉及螺丝刀（拾取和放置）的任务。元数据包括机器人类型、总情节数、帧数、任务数以及动作和观察的详细特征，包括关节位置和来自多个摄像机角度的视频数据。

This dataset is related to robotics, specifically involving dual-arm robots performing tasks with screwdrivers (pick and place). The metadata includes robot type, total number of episodes, frames, tasks, and detailed features of actions and observations, including joint positions and video data from multiple camera angles.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-screwdriver-pick-place

基本信息

• 数据集名称：bimanual-screwdriver-pick-place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数：62,189
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集分割：训练集（0:50），无验证集和测试集

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双灵巧手从动机器人）

特征说明

数据集包含以下特征：

动作与状态

• 动作（action） 和 观测状态（observation.state） 均为12维向量，数据类型为float32，包含左右臂各6个关节数据：
  • 左臂：左肩旋转、左肩升降、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪位置
  • 右臂：右肩旋转、右肩升降、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪位置

观测图像

• 图像来源：共3个摄像头视角，均为480×640像素、3通道RGB视频，帧率30 FPS，编码为AV1，无音频：
  • left_top：左上方视角
  • left_wrist_left：左腕左侧视角
  • right_wrist_right：右腕右侧视角

辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据与视频存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

该数据集支持通过LeRobot在线可视化界面进行预览：visualize this dataset