bimanual-marker-pick-and-place-53

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: bimanual-marker-pick-and-place-53
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: LeRobot

---

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 53
• 总帧数 (Total Frames): 62,376
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 53 个片段

数据文件:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

---

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12 维动作指令（左右臂各 6 个关节：肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[12]	12 维机器人状态（左右臂关节位置）
observation.images.left_wrist	视频 (av1, yuv420p)	[480, 640, 3]	左腕相机 RGB 图像 (30 fps)
observation.images.right_wrist	视频 (av1, yuv420p)	[480, 640, 3]	右腕相机 RGB 图像 (30 fps)
observation.images.right_wrist_depth	视频 (av1, yuv420p)	[480, 640, 3]	右腕深度图像 (30 fps)
observation.images.right_front	视频 (av1, yuv420p)	[480, 640, 3]	右前方相机 RGB 图像 (30 fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

---

补充信息

• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看。
• 首页与论文: 目前标记为 [需要更多信息]。
• 引用格式: BibTeX 信息暂缺。