bimanual-so-marker-pick-and-place_20260703_002604

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-so-marker-pick-and-place_20260703_002604
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与组成

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	1534
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
划分 (splits)	训练集 (train): 0:1

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度含义: 左右各6个关节位置（肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度含义: 与动作特征相同，表示机器人左右臂各关节的观测状态

观测图像 (observation.images)

包含4个摄像头视角的图像，每个视频均使用AV1编码，分辨率为480x640，帧率30fps，3通道彩色图像：

1. observation.images.left_wrist: 左侧腕部摄像头
2. observation.images.right_wrist: 右侧腕部摄像头
3. observation.images.right_wrist_depth: 右侧腕部深度摄像头（非深度图，标记为video.is_depth_map: false）
4. observation.images.right_front: 右前方摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状[1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状[1]
• index: 全局索引，int64，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64，形状[1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。