box_closing_v2.5_both_new_hardware

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂（bi_openarm_follower类型）的操作任务。数据集包含动作数据（左右机械臂各7个关节和1个夹爪的位置）、状态观测（与动作相同结构）、以及来自左腕、基座和右腕的视觉观测视频（分辨率480x640，RGB格式，30fps）。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，总共有40个episodes、14106帧和1个任务，用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: box_closing_v2.5_both_new_hardware
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 相关标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 格式构建，包含以下关键特征：

动作与状态

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 16
  • 包含: 左右机械臂各7个关节位置 (joint_1 至 joint_7) 以及左右夹爪位置 (gripper)
• observation.state (观察状态):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 16
  • 内容与 action 一致，均为关节和夹爪位置

视觉观测

包含三个摄像机视角，均为视频数据：

• observation.images.left_wrist: 左腕相机，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
• observation.images.base: 基座相机，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
• observation.images.right_wrist: 右腕相机，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据统计

• 总片段数 (total_episodes): 40
• 总帧数 (total_frames): 14,106
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂开源机械臂)

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 至 39 (共40个片段)，即所有数据用于训练。

引用信息

• BibTeX: 待补充 (More Information Needed)