so101_sim_teleop_coca_cola_20260804_20260804_223148

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_sim_teleop_coca_cola_20260804_20260804_223148
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 机器人类型: so101_sim_follower

数据规模

• 总episode数: 4
• 总帧数: 1905
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部4个episode

数据内容

该数据集通过遥操作（teleoperation）采集，涉及模拟环境中的可口可乐相关操作任务。每个episode包含以下详细数据：

动作数据 (Action)

• 6维浮点数组，包含机械臂关节位置与夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪）

观测数据 (Observation)

• 状态 (observation.state): 与动作格式相同，6维关节位置
• 图像观测 (observation.images): 三个视角的RGB视频，均为512×512分辨率：
  • top（顶部视角）
  • front（正面视角）
  • wrist（腕部视角）
  • 视频编码格式为 AV1，30 FPS，3通道

其他字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: episode索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据格式

• 数据文件存放路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
• 视频文件存放路径: 按视频键分目录存储为 MP4 格式
• 代码库版本: v3.0