okura-pick-tree-20260615
收藏资源简介：
该数据集是一个遥操作数据集，采集自Unitree G1人形机器人（29自由度双臂）配备Dex1平行夹爪，使用xr_teleoperate工具记录。场景模拟了一个带有多个果实的秋葵茎。在每个episode中，机器人的右臂重复接近秋葵茎以进行采摘，而夹爪全程保持打开状态。注意：夹爪的开合不是模型的控制目标，因此不属于策略学习内容；记录的状态和动作向量中虽包含夹爪关节值，但它们基本保持恒定（打开状态），不应被建模。设置方面：仅右臂被驱动，左臂冻结；摄像头包括头部摄像头（cam_high）和右腕摄像头（cam_right_wrist）；共54个episodes，9096帧，帧率为30fps；状态和动作为16维向量（左臂7维、右臂7维、左右夹爪各1维）。数据集基于LeRobot创建。
This dataset is a teleoperation dataset collected from a Unitree G1 humanoid robot (29 degrees of freedom with dual arms) equipped with a Dex1 parallel gripper, recorded using the xr_teleoperate tool. The scene simulates an okra stem with multiple fruits. In each episode, the robots right arm repeatedly approaches the okra stem for picking, while the gripper remains open throughout. Note: The opening and closing of the gripper is not a control objective of the model and thus not part of policy learning; although the recorded state and action vectors include gripper joint values, they remain largely constant (open state) and should not be modeled. In terms of setup: only the right arm is actuated, with the left arm frozen; cameras include a head camera (cam_high) and a right wrist camera (cam_right_wrist); there are 54 episodes, 9096 frames, with a frame rate of 30fps; states and actions are 16-dimensional vectors (7 dimensions for the left arm, 7 for the right arm, and 1 each for the left and right grippers). The dataset is based on LeRobot.
数据集概述：okura-pick-tree-20260615
基本信息
- 数据集主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 许可协议: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot
任务描述
该数据集是一个机器人遥操作数据集，场景中设置了一个模拟秋葵植株的假植物，上面挂有多个果实。在每一轮中，机器人右臂反复靠近秋葵茎干以模拟采摘动作，同时夹爪全程保持张开。
夹爪说明: 夹爪的开合不被作为模型的控制目标，其状态/动作向量中的夹爪关节值保持恒定/张开，不参与策略学习。
硬件与采集设置
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 机器人 | Unitree G1 人形机器人（29自由度双臂） |
| 末端执行器 | Dex1 平行夹爪 |
| 采集工具 | xr_teleoperate |
| 仅右臂驱动 | 左臂保持冻结（--right-arm-only） |
| 摄像头 | 头部 cam_high、右手腕 cam_right_wrist |
数据集规模
- 总集数: 54 集
- 总帧数: 9096 帧
- 帧率: 30 fps
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
状态与动作空间
- 维度: 16 维
- 组成: 左臂（7维）+ 右臂（7维）+ 左/右夹爪（各1维）
- 特征名称: 包括肩关节、肘关节、腕关节等关节角度，以及左右夹爪值
图像特征
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 深度图 |
|---|---|---|---|
| cam_high（头部） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 否 |
| cam_right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 否 |
数据分割
- 训练集: 第 0-53 集（共 54 集）
- 任务数量: 1
