bc_reapproach_lv4_0826

该数据集是一个用于机器人抓取任务的数据集，基于LeRobot框架创建。它包含35个回合（episodes），共7414帧，涉及6个不同的任务。数据包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态（与动作对应的关节位置）、顶部摄像头图像（480x640像素，AV1编码，30fps）、腕部摄像头图像（同样规格），以及干预标志、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据分为训练集（全部35个回合）。This dataset is designed for robot grasping tasks, created based on the LeRobot framework. It contains 35 episodes with 7414 frames, covering 6 different tasks. The data includes: 6D actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6D states (joint positions corresponding to actions), top camera images (480x640 pixels, AV1 encoding, 30fps), wrist camera images (same specifications), as well as metadata such as intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set (all 35 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

此数据集由 LeRobot 创建，是一个用于机器人行为克隆（Behavior Cloning）的模仿学习数据集，具体针对“重新接近并抓取”（reapproach）任务。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人（Robotics）
• 标签： LeRobot, BC, Grasp, Dagger-filtered
• 机器人类型： so_follower

数据集结构与规模

• 总回合数： 35
• 总帧数： 7,414
• 总任务数： 6
• 数据分割： 训练集（Train）包含 0 至 35 个回合
• 数据格式： Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 数据大小： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征与传感器

• 动作与状态（Action & Observation State）： 包含 6 维关节位置信息（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），均为 float32 类型。
• 观测图像（Images）： 提供两个视角的 RGB 视频流，分辨率为 480x640：
  • 顶部摄像头（top）：用于获取全局视角
  • 手腕摄像头（wrist）：用于获取近距离操作视角
• 其他特征： 包含干预标志（intervention）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、任务索引（task_index）等元数据。

技术规范

• 采集频率（FPS）： 30 帧/秒
• 视频编码： AV1，色彩格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频
• 代码库版本： v3.0

可视化

可通过 LeRobot 提供的可视化工具直接在 Hugging Face Space 中预览数据集内容。