so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v7
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务学习。它包含30个训练片段，总帧数达到11847，覆盖一个任务。数据集的核心内容包括动作信息（涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）以及来自三个摄像头的观测图像（后顶摄像头、右侧摄像头和手腕摄像头）。图像分辨率为480x640，帧率为20fps，视频编码为AV1。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制与视觉任务的研究。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, designed for robot task learning. It includes 30 training segments with a total of 11,847 frames, covering one task. The core data consists of action information (involving 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), and observation images from three cameras (rear-top camera, right-side camera, and wrist camera). The images have a resolution of 480x640, a frame rate of 20fps, and are encoded in AV1. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, making it suitable for research in robot control and visual tasks.
数据集概述
- 数据集名称: so101_conveyor_dynamic_center_redcube_whitebowl_v7
- 所属组织: L7-Robotics
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 30
- 总帧数 (frames): 11,847
- 总任务数 (tasks): 1
- 块大小 (chunks size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 30 个片段 (索引 0:30)
特征字段
- 动作 (action): 6 维浮点数向量，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数向量，与动作字段的命名和维度一致
- 图像观测 (observation.images):
- rear_top: 后上方视角，视频格式 (480×640×3)，编码 AV1，帧率 20 FPS
- right_side: 右侧视角，视频格式 (480×640×3)，编码 AV1，帧率 20 FPS
- wrist: 腕部视角，视频格式 (480×640×3)，编码 AV1，帧率 20 FPS
- 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
- 帧索引 (frame_index): 1 维整数
- 片段索引 (episode_index): 1 维整数
- 全局索引 (index): 1 维整数
- 任务索引 (task_index): 1 维整数
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 引用 (Citation): 暂无提供 BibTeX 引用信息
- 主页: 暂无提供链接
- 论文: 暂无提供链接
