reach_shelf_20260731_195724

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含20个演示片段（episodes），共计2951帧，任务为取放物品（reach shelf）。数据包括6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及对应的观察状态（同样6维关节角度）、头顶摄像头图像（480x640，RGB）和手腕摄像头图像（480x640，RGB）。机器人类型为so_follower，适用于模仿学习研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, containing 20 demonstration episodes with a total of 2951 frames. The task is to reach and place an item (reach shelf). The data includes 6-dimensional action commands (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), corresponding observation states (also 6-dimensional joint angles), overhead camera images (480x640, RGB), and wrist camera images (480x640, RGB). The robot type is so_follower, suitable for imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 reach_shelf_20260731_195724，由用户 sungkyunner 创建，用于机器人领域的相关研究与应用。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 2951
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (Train): 包含 20 个回合（0:20），整个数据集均用于训练

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	6	机器人各关节及夹爪的位置指令
observation.state	float32	6	机器人各关节及夹爪的位置状态
observation.images.overhead	video	480x640x3	顶部视角摄像头图像 (AV1 编码，30fps)
observation.images.wrist	video	480x640x3	腕部视角摄像头图像 (AV1 编码，30fps)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间定义 (action / observation.state 的6维含义)

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转关节位置
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降关节位置
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲关节位置
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲关节位置
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转关节位置
6. gripper.pos - 夹爪位置

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据格式: Parquet 文件存储结构化数据，视频以 MP4 (AV1 编码) 存储
• 代码库版本: LeRobot v3.0