projet3-eval1-bowl1-v1-goal

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含60个总剧集、27515个总帧和6个总任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作、观察状态（如关节位置）、手腕图像观察（480x640分辨率，RGB通道）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人任务，如控制和学习，并遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 60 total episodes, 27515 total frames, and 6 total tasks. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include actions, observation states (such as joint positions), wrist image observations (480x640 resolution, RGB channels), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics tasks, such as control and learning, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：projet3-eval1-bowl1-v1-goal
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 语言：无特定语言要求

数据集详情

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：60
• 总帧数：27,515
• 总任务数：6
• 块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：train 包含索引 0 到 59 的全部 60 个片段（即整个数据集用于训练）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet 文件
• 视频格式：MP4 文件，编码为 AV1，分辨率 640×480，30 FPS，3 通道（RGB）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度 480、宽度 640、3 通道 RGB），视频编码 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共 6 个任务）

可视化

• 可通过 可视化数据集页面 在线查看数据集内容。