so101-demo-50_20260829_234547

该数据集包含50个机器人操作任务片段，总共37819帧，由LeRobot创建。数据包括6个关节的动作和状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），以及一个240x320的前置RGB摄像头图像，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集可用于训练机器人模仿学习模型。This dataset contains 50 robot manipulation task episodes, totaling 37,819 frames, created by LeRobot. The data includes actions and states of 6 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), along with a 240x320 front RGB camera image at 30fps. The robot type is so_follower. The dataset can be used to train robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: so101-demo-50_20260829_234547
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 37,819
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 采样率（FPS）: 30
• 训练/测试划分: 训练集包含全部50个片段（0:50）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节自由度
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节自由度
observation.images.front	视频	[240, 320, 3]	前置摄像头图像，分辨率240x320，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型: so_follower
• 动作/状态维度: 6维
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息

• 摄像头: 前置摄像头（front）
• 图像分辨率: 240 × 320 像素
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 视频帧率: 30 FPS
• 通道数: 3

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧/块

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息目前尚未提供（标注为[More Information Needed]）。