toyfish_basket_2_20260829_133247
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据，共25个episodes，9059帧，1个任务。数据包括6自由度动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），以及两个摄像头（上部和腕部）的640x480 RGB视频，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。
This dataset is created using LeRobot, containing robot operation data with a total of 25 episodes, 9059 frames, and 1 task. The data includes 6-DOF actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as 640x480 RGB videos from two cameras (top and wrist) at 30fps. The robot type is so_follower.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的高频机器人操作数据集，专为机器人学习任务而设计。
- 数据集 ID:
qownscks/toyfish_basket_2_20260829_133247 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
核心规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 25 |
| 总帧数 (Frames) | 9,059 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 采样频率 (FPS) | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
数据特征
该数据集包含以下主要特征：
-
动作 (action)：6维连续向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置。
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
-
观测状态 (observation.state)：与动作相同的6维连续向量，表示当前机械臂状态。
-
观测图像 (observation.images)：包含两个摄像头视角：
- 上方视角 (up)：分辨率 480×640，H.264编码视频
- 腕部视角 (wrist)：分辨率 480×640，H.264编码视频
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元数据 (Metadata)：包含时间戳（float32）、帧索引（int64）、片段索引（int64）、任务索引（int64）等。
任务与机器人
- 机器人类型:
so_follower（6自由度跟随机械臂） - 任务数量: 1个
- 数据集分割: 全部数据作为训练集（
train: 0:25）
技术规格
- 代码库版本: v3.0
- 数据格式: Parquet文件（存储于
data/*/*.parquet） - 视频格式: MP4，采用 H.264 编码，分辨率为 480×640，帧率 30 FPS
- 数据类型: 图像为常规RGB图像（非深度图）
使用说明
该数据集可用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习训练，通过LeRobot框架可方便地进行数据加载与可视化。数据集包含两种视角的视觉输入（上方与腕部），以及关节级别的状态与动作信息，适用于端到端机器人策略学习。
