so101-3.0-red-cube-on-green-square-8-17-ep_20260628_005320

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及机械臂操作任务。数据集包含10个episodes，总计11556帧，涵盖1个任务。特征包括机械臂的6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和状态观测（同样为6维），以及来自夹爪摄像头和顶置摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving robotic arm manipulation tasks. It contains 10 episodes, totaling 11556 frames, covering 1 task. Features include 6-dimensional actions of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and state observations (also 6-dimensional), as well as video observations from a gripper camera and an overhead camera (resolution 480x640, 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-3.0-red-cube-on-green-square-8-17-ep_20260628_005320
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	包含6个关节位置（与action相同）
observation.images.gripper	视频	(480, 640, 3)	夹爪摄像头图像，30 FPS，AV1编码
observation.images.overhead	视频	(480, 640, 3)	俯视摄像头图像，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据规模

• 总回合数：10
• 总帧数：11556
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

数据划分

• 训练集：0 到 9 回合（共10个回合）

引用

• 暂无引用信息（BibTeX 待补充）。