wb_add_handoveer_tissue

本数据集包含从Unitree_G1_WholeBody_RGB机器人收集的全身遥操作数据，任务为从纸巾盒中取纸巾并递给哭泣的人。数据集以LeRobot v2.1格式发布，包含40个episodes，总计28283帧（约16分钟，30fps），每个episode长度在494-1175帧之间（中位数663帧）。配备2个640×480分辨率的H264摄像头，状态和动作均为43维关节向量。数据集分为两个分支：main分支的手部状态全为零，仅适用于身体/运动控制；real_inspair分支包含Inspire手部估计值（范围0.50-1.00）以及二进制开合触发器，适用于手部相关任务。此外，还提供了MediaPipe手部关键点和RTMO人体骨架的姿态注释，以及多个视频视图（原始摄像头、手部覆盖、姿态覆盖）。许可协议为Apache-2.0。