xlerobot-final-v1-xlerobot_mobile_basics_h264_v1

XLeRobot Final v1全身遥操作冒烟测试数据集。一个公开的、真实硬件集成记录，用于XLeRobot兼容的0.4.0双轮配置。这是一个工程冒烟测试数据集，不是家庭任务训练基准。记录系统包括：两个Seeed Studio Pro SO-101机械臂（主从遥操作）、差动双轮底盘、云台、三个同步RGB摄像头（左腕640x480、顶置1280x720、右腕640x480），30 Hz H.264视频录制。片段内容：一个80.8秒手动遥操作片段，验证了底盘驱动、头部运动、双臂运动以及所有三个摄像头流。包含手臂状态/动作、头部状态/动作以及左右轮速度指令。范围与限制：自然语言任务字段为`TEST`；该片段是有意发布的透明系统集成记录，不应被视为带有成功标签的操作数据或用于声称自主任务性能。该数据集可作为LeRobot兼容数据布局、视频编码和全身控制通道覆盖的参考。XLeRobot Final v1 whole-body teleoperation smoke test. A public, real-hardware integration recording for XLeRobot-compatible 0.4.0 two-wheel configuration. This is an engineering smoke test dataset, **not** a home task training benchmark. Recording system includes: two Seeed Studio Pro SO-101 arms (master-slave teleoperation), differential two-wheel chassis, pan-tilt, three synchronized RGB cameras (left wrist 640x480, top 1280x720, right wrist 640x480), 30 Hz H.264 video recording. Clip content: a single 80.8-second manual teleoperation clip verifying chassis driving, head motion, dual-arm motion, and all three camera streams. Includes arm states/actions, head states/actions, and left/right wheel velocity commands. Scope and limitations: natural language task field is `TEST`; this clip is an intentionally released transparent system integration recording and should not be considered as success-labeled manipulation data or used to claim autonomous task performance. This dataset can serve as a reference for LeRobot-compatible data layout, video encoding, and whole-body control channel coverage.

原始信息汇总

数据集概述

XLeRobot Final v1 全身遥操作冒烟测试数据集是一个面向机器人学研究领域的公开数据集，由 LeRobot 工具链创建，主要记录 XLeRobot 兼容双轮移动操作平台的全身遥操作集成数据。

核心信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 机器人类型: xlerobot_final_v1
• 数据集规模: 包含 1 个 episode、2425 帧画面、1 个任务，总数据量约 300 MB（其中数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）
• 录制设备:
  • 双手臂系统：两个 Seeed Studio Pro SO-101 机械臂（主从遥操作）
  • 移动基座：差速双轮结构
  • 头部：云台（pan/tilt）结构
  • 相机：三路同步 RGB 相机（左腕部 640x480、顶部俯视 1280x720、右腕部 640x480）
  • 视频：30 Hz 帧率，H.264 编码

数据内容

• 录制时长: 单个 80.8 秒的手动遥操作 episode
• 验证范围: 同时覆盖基座行驶、头部运动、双臂运动、以及三路相机视频流
• 数据特征:
  • observation.state：14 维状态向量（双臂各 6 维关节位置 + 头部 2 维位置）
  • action：16 维动作向量（双臂各 6 维关节位置 + 头部 2 维位置 + 左右轮速度）
  • observation.images.*：三路视频流（左腕/右腕 480x640，俯视 720x1280，均为 30fps H.264）
  • 其他元数据：时间戳、帧索引、episode 索引、任务索引等

数据用途与限制

• 定位: 系统集成验证的工程冒烟测试记录，非家务任务训练基准
• 说明: 自然语言任务字段为"TEST"，不应视为成功标注的操作数据，也不应用于声明自主任务性能
• 参考价值: 适用于参考 LeRobot 兼容的数据布局、视频编码方式以及全身控制通道覆盖

其他信息

• 仓库主页: https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
• 引用信息: 目前暂无可用引用格式