rollout_pick_n_place_dagger_r1

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体针对拾取和放置（pick and place）任务，使用DAgger（Dataset Aggregation）算法进行数据收集。数据集包含机器人的动作数据（如关节位置和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、图像观察（包括前置摄像头和带注释的图像视频，分辨率为480x640，30fps）、干预标志、时间戳、帧索引、情节索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集总共有1个情节、788帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，适用于训练任务。数据集基于LeRobot平台创建，许可证为Apache-2.0。

This dataset is designed for robot manipulation tasks, specifically for pick and place tasks, and is collected using the DAgger (Dataset Aggregation) algorithm. It includes robot action data (such as joint positions and gripper positions), observation states (joint positions), image observations (including front-facing camera and annotated video with a resolution of 480x640 at 30fps), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, and other features. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset consists of 1 episode, 788 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for training tasks. The dataset is created based on the LeRobot platform and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_n_place_dagger_r1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 788
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（0:1）

数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

• action (动作): 6维浮点型向量，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation.state (观察状态): 6维浮点型向量，与动作定义相同。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.annotated (标注图像): 视频数据，分辨率 480×640×3，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• intervention (干预标志): 布尔型，标记是否有人工干预。
• timestamp (时间戳): 浮点型，记录帧的时间。
• frame_index (帧索引): 64位整型。
• episode_index (片段索引): 64位整型。
• index (全局索引): 64位整型。
• task_index (任务索引): 64位整型。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。