vpdt_db30_ms3c_nlgp

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含30个episodes和5622个frames，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集以30fps的帧率记录，并包括训练分割。特征涵盖观察状态（如左右机械臂的位置、四元数和抓取状态）、动作（对应的变化量）、RGB和深度图像视频、阶段信息、gpoints、eLR、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 30 episodes and 5622 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is recorded at 30fps and includes a training split. Features cover observation states (such as the positions, quaternions, and grasp states of the left and right robotic arms), actions (corresponding changes), RGB and depth image videos, phase information, gpoints, eLR, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：vpdt_db30_ms3c_nlgp
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot

数据集用途

该数据集由 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习相关任务。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 总剧集数：30
• 总帧数：5622
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：0 至 29 集（共30集）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(16,)	16维状态，包含左右手臂位置、四元数和夹爪开度。
action	float32	(16,)	16维动作，对应状态变化的增量。
observation.images.rgb	视频	(3, 224, 224)	RGB 视频，分辨率 224x224，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.depth	视频	(3, 224, 224)	深度视频，分辨率 224x224，AV1 编码，30 FPS。
stage	int64	(1,)	阶段编号。
gpoints	float32	(2, 3)	抓取点坐标（左/右，x/y/z）。
gpoints_valid	float32	(1,)	抓取点有效性标志。
eLR	float32	(6,)	左右末端执行器位置（lx, ly, lz, rx, ry, rz）。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	剧集索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。