so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_210311

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_210311
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数: 2 个（episodes）
• 总帧数: 3,113 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）

数据划分

• 训练集: 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-101 遥操作机器人）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action: 6 维浮点数，包含机械臂肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• observation.state: 6 维浮点数，与动作字段结构相同的机器人状态观测

视觉观测

• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，AV1 编码
• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道彩色图像，AV1 编码

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据格式

• 数据结构: 数据以 Parquet 文件存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: 视频以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个块包含 1,000 帧

数据集用途

该数据集适用于机器人遥操作任务，具体场景为将小瓶（vials）放置到支架（rack）上的操作任务。数据集包含完整的动作序列、状态信息和多视角视觉观测，可用于训练机器人操作策略或行为克隆模型。