eval_groot_so101_desk_clean

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含1个总任务和1个总情节，总帧数为756，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观察状态（6个浮点值，对应关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道，视频格式），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 1 overall task and 1 overall episode, with a total of 756 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and video files are stored in mp4 format. The dataset features include actions (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation states (6 floating-point values corresponding to joint positions), image observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, video format), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and it is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: eval_groot_so101_desk_clean
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 756
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 切块大小（chunks size）: 1000

数据集划分

• 训练集（train）: 包含从 0 到 1 的所有片段（即全部 1 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个机械臂关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作空间相同，包含 6 个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无 BibTeX 引用格式提供。

可视化

可通过 LeRobot 可视化界面 在线预览该数据集。