lerobot-so101-clean-desk-randobj
收藏Hugging Face2026-05-14 更新2026-05-14 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人任务，包含11个训练片段，总计4048帧数据，帧率为30fps。数据格式涵盖动作、观测状态、手腕摄像头图像和顶部摄像头图像，图像分辨率为1080x1920，视频编码为av1。适用于机器人控制任务，如机械臂操作，特征包括6维关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）和时序信息（时间戳、帧索引、片段索引等）。数据以Parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
andyv237
创建时间：
2026-05-14
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: lerobot-so101-clean-desk-randobj
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
基础信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (Episodes): 11
- 总帧数 (Frames): 4048
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集: 0~10 共 11 个片段
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| action | float32 | 6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | 6维机器人状态（与动作同名） |
| observation.images.wrist | video (AV1) | 腕部摄像头视频，1080×1920，3通道，30fps |
| observation.images.top | video (AV1) | 顶部摄像头视频，1080×1920，3通道，30fps |
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 片段索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
