train_v1_RGB_20260718_143458

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务，包含20个总片段，总计17320帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state）：动作涉及机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置；观察状态包括来自前视摄像头（observation.images.front）和顶部摄像头（observation.images.top）的图像观察，图像分辨率为480x640，3通道RGB视频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 20 total episodes, totaling 17320 frames with a frame rate of 30fps. The data features include action (involving robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation.state (including image observations from front and top cameras, i.e., observation.images.front and observation.images.top, with image resolution of 480x640, 3-channel RGB video). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the dataset only contains a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: train_v1_RGB_20260718_143458
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

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数据集结构

基本信息

• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数（Frames）: 17,320
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 划分（Splits）: 训练集（train）包含全部 20 个片段（索引 0 到 20）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态（与动作命名相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

代码库版本

• codebase_version: v3.0
• chunks_size: 1000

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可视化与使用

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览该数据集。

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引用信息

目前 BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）。