dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v23
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学的双臂机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，总计11065帧，帧率为8 fps。数据特征包括三个视频观察（分别命名为base_image、ur5e_image和ur3e_image），每个视频分辨率为224x224像素，具有3个颜色通道，并以h264格式编码。状态观察（observation.state）为14维浮点数，表示UR5e和UR3e机器人的关节位置和夹爪状态。动作（action）为14维浮点数，对应两个机器人的控制命令。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式组织，适用于机器人控制任务的研究和开发。
This dataset is a dual-arm robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 11,065 frames at a frame rate of 8 fps. The data features include three video observations (base_image, ur5e_image, and ur3e_image), each with a resolution of 224x224 pixels, 3 color channels, and encoded in h264 format. The state observation (observation.state) is a 14-dimensional floating-point array representing the joint positions and gripper states of UR5e and UR3e robots. The action is a 14-dimensional floating-point array corresponding to control commands for the two robots. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is organized in parquet files and is suitable for research and development in robotics control tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
dual_arm_ur5e_ur3e_20260606_v23 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 50 |
| 总帧数 (Frames) | 11,065 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 8 |
| 机器人类型 | 双臂机器人 (UR5e + UR3e) |
| 训练集划分 | 片段 0 到 49 |
特征 (Features)
数据集包含以下特征列：
observation.base_image: 基础摄像头图像，形状为 (224, 224, 3)，H.264 编码视频，帧率 8 FPS。observation.ur5e_image: UR5e 机械臂摄像头图像，形状为 (224, 224, 3)，H.264 编码视频，帧率 8 FPS。observation.ur3e_image: UR3e 机械臂摄像头图像，形状为 (224, 224, 3)，H.264 编码视频，帧率 8 FPS。observation.state: 14 维状态向量，包含 UR5e 的 6 个关节位置 (ur5e_j0至ur5e_j5) 和夹爪 (ur5e_grip)，以及 UR3e 的 6 个关节位置 (ur3e_j0至ur3e_j5) 和夹爪 (ur3e_grip)。action: 14 维动作向量，对应 UR5e 和 UR3e 的关节动作及夹爪动作。timestamp: 时间戳，形状 (1,)。frame_index: 帧索引，形状 (1,)。episode_index: 片段索引，形状 (1,)。index: 索引，形状 (1,)。task_index: 任务索引，形状 (1,)。
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 0.0001 MB
- 视频文件大小: 约 0.0001 MB
- 代码库版本: v3.0
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 在线浏览数据集。
