rh20t_cfg4_recovered

这是一个非官方的LeRobot数据集v3重新格式化版本，基于RH20T配置。数据集仅包含RGB图像（无深度信息），包含3个episodes、2424帧图像，帧率为10fps，机器人类型为ur5，并配备9个相机流。数据集来源于RH20T，用于机器人操作学习，并保留了原始的双重许可结构（部分场景允许商业使用，部分仅限非商业使用）。内容可能包含敏感信息，如人脸视频和音频，需谨慎使用，仅用于模型训练目的。

原始信息汇总

数据集概述：rh20t_cfg4_recovered

该数据集是 RH20T 数据集的一个非官方 LeRobot v3 格式重排版本，专注于机器人操控任务。

基本信息

• 数据集名称: rh20t_cfg4_recovered
• 数据来源: RH20T (Fang 等人, arXiv:2307.00595)
• 原始项目: https://rh20t.github.io/
• 数据集格式: LeRobot v3
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, rh20t, robotics, manipulation

数据规模与组成

• 片段数: 3 个片段
• 帧数: 2424 帧
• 帧率: 10 fps
• 机器人类型: UR5
• 相机流: 9 个相机流
• 视觉信息: 仅 RGB，无深度数据

数据模式 (Schema)

每个数据片段包含以下字段：

字段	说明
observation.state	末端执行器姿态 (7维) + 关节角度 (6维) + 夹爪状态 (1维)
observation.force	力信息 (3维)
observation.torque	扭矩信息 (3维)
observation.robot_ft	机器人力矩数据 (6维)
action	下一帧末端执行器姿态 (7维) + 夹爪状态 (1维)
meta.rating	评分信息
observation.images.cam_<serial>	9 个相机流对应的视频图像

许可协议

该数据集沿用了 RH20T 的逐场景双许可协议：

• scene_0001 至 scene_0005: CC BY-SA 4.0（允许商业用途，需署名且以相同方式共享）
• scene_0006 至 scene_0010: CC BY-NC 4.0（仅限非商业用途）
• 每个片段的源文件夹（folder 字段）记录在 meta/rh20t_episodes.json 中，用于判断适用的许可。

敏感内容说明

数据集包含志愿者录制的人机交互视频，可能涉及人脸（视频）和声音（音频文件）。请谨慎处理，避免查看或分享敏感内容，仅将数据集用于模型训练目的。