rollout_screwdriver_box_20260812_185109
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
NIATphysicalAI创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rollout_screwdriver_box_20260812_185109，由 NIATphysicalAI 组织在 Hugging Face 平台上发布，是一个面向机器人控制任务的数据集，采用 LeRobot 框架创建。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache 2.0 |
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 数据集格式 | Parquet（数据文件） + MP4（视频文件） |
| 创建框架 | LeRobot |
| 机器人类型 | so_follower（六轴机械臂 + 夹爪） |
数据规模
- 总片段数（Episodes）：2 个
- 总帧数（Frames）：1116 帧
- 总任务数（Tasks）：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集（train）包含全部 2 个片段
数据结构与特征
动作空间（Action）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 特征名称：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
状态观测（Observation.state）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 特征名称：与动作空间完全一致，同样包含上述 6 个关节位置信息
图像观测（Observation.images）
包含两路摄像头视角，均为视频数据：
| 相机名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| camera1 | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 30 FPS |
| camera2 | 480×640 | 3 (RGB) | AV1 | 30 FPS |
- 图像像素格式：yuv420p
- 非深度图（is_depth_map: false）
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据采样率
- 帧率：30 FPS
数据存储方式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
数据集可视化
该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=NIATphysicalAI/rollout_screwdriver_box_20260812_185109
