so101_orange_cube_in_bowl_20260822_185913
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
samar-singh创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：so101_orange_cube_in_bowl_20260822_185913
基本信息
- 数据集名称：so101_orange_cube_in_bowl_20260822_185913
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
规模统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 15 |
| 总帧数（Frames） | 13,927 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部15个片段（索引0至14），无验证集或测试集划分。
机器人类型
- 机器人型号：SO-100 从动臂（so_follower）
特征数据说明
动作与状态特征（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 特征名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
图像观测（Observation Images）
- 摄像头数量：2个（cam0 和 cam1）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式，30 FPS）
- 数据类型：视频（video）
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 |
| frame_index | int64 | 1 |
| episode_index | int64 | 1 |
| index | int64 | 1 |
| task_index | int64 | 1 |
文件存储格式
- 数据文件：Parquet 格式（data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
- 视频文件：MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
代码库版本
- LeRobot 代码库版本：v3.0
数据可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化空间进行查看，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=samar-singh/so101_orange_cube_in_bowl_20260822_185913
引用信息
- 论文：暂无（需更多信息）
- BibTeX：暂无（需更多信息）
