pick_dataset_v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含机器人的动作和状态观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），状态观测数据同样包含这6个关节位置。此外，观测数据还包括两个摄像头图像：主摄像头（main）和辅助摄像头（secondary_0），每个图像的分辨率为480x640像素，3个颜色通道（RGB）。数据集还提供时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30帧每秒。机器人类型为so_follower，总回合数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，但实际数据可能通过文件结构组织。数据集结构支持分块存储，每个数据文件对应一个视频块。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It includes action and state observation data: action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), and state observation data also includes these 6 joint positions. Additionally, the observation data includes two camera images: a main camera (main) and a secondary camera (secondary_0), each with a resolution of 480x640 pixels and 3 color channels (RGB). The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format with a frame rate of 30 frames per second. The robot type is so_follower, and the total number of episodes, frames, and tasks is shown as 0 in the metadata, but actual data may be organized through the file structure. The dataset structure supports chunked storage, with each data file corresponding to a video chunk.

原始信息汇总

数据集概述：pick_dataset_v2

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

配置与文件

• 默认配置: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 无 (splits 为空)

特征信息

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观察状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 与 action 具有相同的 6 个关节位置名称

• observation.images.main (主摄像头图像):

  • 数据类型: video (视频)
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)

• observation.images.secondary_0 (副摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]

• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]

• episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]

• index (索引): int64, 形状 [1]

• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺 (More Information Needed)