libero_plus_10_lightinggrid_all_kinova3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：max-chr/libero_plus_10_lightinggrid_all_kinova3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：Kinova3

数据集规模

• 总集数（Episodes）：444
• 总帧数（Frames）：113,352
• 总任务数（Tasks）：7
• 数据分割：仅训练集（train），覆盖全部444集
• 采样频率：20 FPS

数据特征

• 代码库版本：v3.0
• 文件格式：Parquet（数据）+ MP4（视频）
• 分块大小：1,000帧/块

观察空间（Observation）

1. 状态（observation.state）：8维浮点数组，包含位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和双夹爪状态
2. 末端执行器状态（observation.states.ee_state）：6维浮点数组，含位置和轴角
3. 关节状态（observation.states.joint_state）：7维浮点数组，对应7个关节
4. 夹爪状态（observation.states.gripper_state）：2维浮点数组
5. 多视角图像：
   • 主图像（observation.images.image）：256×256×3 视频数据，AV1编码
   • 腕部图像（observation.images.wrist_image）：256×256×3 视频数据
   • 前视图像（observation.images.frontview_image）：256×256×3 视频数据
   • 侧视图像（observation.images.sideview_image）：256×256×3 视频数据

动作空间（Action）

• 动作（action）：7维浮点数组，包含位置、轴角和夹爪控制

其他元数据

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 集索引（episode_index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

存储信息

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约1e-06 MB