merge_task1_UM_epi_350
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由LeRobot创建，适用于机器人领域的相关研究与应用。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（robotics）
- 机器人类型：panda（Franka Panda机械臂）
- 数据集格式：包含Parquet数据文件（data//.parquet）和视频文件
数据规模
- 总集数：350集
- 总帧数：52,839帧
- 总任务数：2个任务
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 分割设置：训练集包含全部350集（train: 0-350）
数据特征
数据集包含以下特征维度：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.images.primary | 视频 | 256×342×3 | 主摄像头图像，AV1编码，30 FPS视频流，15 FPS数据采样 |
| observation.images.wrist | 视频 | 256×342×3 | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS视频流，15 FPS数据采样 |
| observation.state.cartesian | float32 | (6,) | 笛卡尔坐标状态（x, y, z, roll, pitch, yaw） |
| observation.state.gripper | float32 | (1,) | 夹爪状态 |
| observation.state.joints | float32 | (7,) | 关节角度（joint_0至joint_6） |
| observation.state.target | float32 | (6,) | 目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw） |
| observation.state | float32 | (20,) | 综合状态向量（包含笛卡尔坐标、夹爪、关节、目标信息） |
| action | float32 | (7,) | 动作指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 块大小：1000
- 元数据文件：meta/info.json
其他说明
- 该数据集可通过LeRobot的可视化工具直接查看（可视化链接）
- 引文信息暂未提供
