gm_twix_01_02_03_04_merged
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
MaxHi创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：MaxHi/gm_twix_01_02_03_04_merged
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、LeLab
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：294
- 总帧数（Frames）：107,578
- 总任务数（Tasks）：2
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 训练/测试划分：训练集包含全部294个片段（0:294）
数据结构
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO追随者）
特征（Features）
动作与状态
- action：6维浮点数组，包含：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
- observation.state：6维浮点数组，与动作特征结构相同
视觉观测
- observation.images.wrist：腕部相机视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.base：基座相机视频，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
时间信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
索引信息
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
数据集可视化
可通过 可视化工具 在线预览该数据集。
