artem-fold-towel

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 artem-fold-towel，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成
• 数据格式: Parquet 文件（默认配置下，文件路径为 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总回合数 (total_episodes): 1014
• 总帧数 (total_frames): 1,322,612
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:1014）

数据特征

数据集的每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	包含两台 UMI 机械臂的状态（位置、姿态、夹爪）
action	float32	[12]	两台 UMI 机械臂的动作指令（位置和姿态增量）
observation.images.umi1	video (h264)	[600, 800, 3]	第一台 UMI 的相机图像（30 fps）
observation.images.umi2	video (h264)	[600, 800, 3]	第二台 UMI 的相机图像（30 fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

具体说明

• 观测状态（observation.state）: 包含两台 UMI 机械臂的 3D 位置（x, y, z）、姿态（rx, ry, rz）以及夹爪状态，共 14 维。
• 动作（action）: 包含两台 UMI 机械臂的 3D 位置和姿态增量，共 12 维（不含夹爪信息）。
• 图像数据: 两台 UMI 相机采集的 RGB 图像，分辨率为 600×800 像素，编码为 h264 视频格式，帧率为 30 fps。
• 采集频率: 30 fps（数据帧率与视频帧率一致）。

数据可视化

该数据集可通过 Hugging Face 提供的可视化工具进行预览，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brandonyang/artem-fold-towel。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。