scissor_bidir_160_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：scissor_bidir_160_v2

基本信息

• 数据集名称：miladgholami/scissor_bidir_160_v2
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：160
• 总帧数：33,623
• 总任务数：2
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据划分：仅包含训练集（train），范围覆盖全部 160 个片段
• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

特征信息

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 包含的关节变量：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

视觉观测

侧视相机（observation.images.side）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式）
• 帧率：30 fps
• 深度图：否
• 音频：无

腕部相机（observation.images.wrist）

• 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1（yuv420p 像素格式）
• 帧率：30 fps
• 深度图：否
• 音频：无

其他字段

• timestamp：float32，1 维
• frame_index：int64，1 维
• episode_index：int64，1 维
• index：int64，1 维
• task_index：int64，1 维

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-100 跟随机器人）
• 代码库版本：v3.0