so101-record-test_20260704_185024
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于so_follower类型机器人的机器人操作数据集。数据集包含2个回合，总计2185帧，以30fps的帧率采集。数据特征包括：6维动作向量（控制机器人的肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态向量（与动作向量相同的关节位置），顶部摄像头采集的视频数据（分辨率为480x640，3通道，30fps，使用av1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset specifically designed for so_follower type robots. It contains 2 episodes, totaling 2185 frames, captured at 30fps. The data features include: a 6-dimensional action vector (controlling the robots shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional state vector (joint positions identical to the action vector), video data captured by a top camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, encoded with av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.
数据集概述
- 数据集名称: so101-record-test_20260704_185024
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据格式: Parquet (data//.parquet)
- 视频格式: MP4 (AV1编码, 30 FPS, 分辨率480x640)
- 帧率 (FPS): 30
- 总帧数: 2185
- 总片段数 (Episodes): 2
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action | float32 (6维) | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 (6维) | 机器人状态：同上 |
| observation.images.top | 视频 (480x640x3) | 顶部摄像头图像 |
| timestamp | float32 (1维) | 时间戳 |
| frame_index | int64 (1维) | 帧索引 |
| episode_index | int64 (1维) | 片段索引 |
| index | int64 (1维) | 全局索引 |
| task_index | int64 (1维) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集 (train): 片段0到1（共2个片段）
