taccap-g1-assemble-toy-blocks-0813
收藏资源简介：
该数据集用于机器人操作任务，具体为组装玩具积木。它包含142个演示片段，总计532104帧，使用双TacCap夹爪机器人。数据包括20维动作和状态（左右TCP位姿和夹爪位置），以及6个摄像头图像（左右触觉左右和左右手腕），均为30fps的视频。数据集遵循Apache-2.0许可，使用LeRobot格式。
This dataset is for robot manipulation tasks, specifically assembling toy blocks. It contains 142 demonstration episodes with a total of 532,104 frames, using a dual TacCap gripper robot. The data includes 20-dimensional actions and states (left and right TCP poses and gripper positions), as well as images from 6 cameras (left and right tactile, left and right wrist), all at 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0 and uses the LeRobot format.
数据集概述：taccap-g1-assemble-toy-blocks-0813
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-assemble-toy-blocks-0813
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
数据集规模
- 总回合数（Episodes）: 142
- 总帧数（Frames）: 532,104
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据分块大小: 1000帧/块
数据划分
- 训练集（Train）: 0:142（全部142个回合用于训练）
数据集结构
数据路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
1. 动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 20维
- 包含信息:
- 左臂TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）及左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）及右夹爪位置
2. 观察状态（Observation.State）
- 数据类型: float32
- 维度: 20维
- 包含信息: 与动作特征相同（双臂TCP位姿及夹爪状态）
3. 视觉图像（Video Observations）
共包含6个摄像头视角：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700 | h264 | 30 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700 | h264 | 30 |
| left_wrist（左腕部） | 480×640 | h264 | 30 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700 | h264 | 30 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700 | h264 | 30 |
| right_wrist（右腕部） | 480×640 | h264 | 30 |
所有图像均为RGB三通道，无声频信息，非深度图。
4. 元数据字段
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，全局索引
- task_index: int64，任务索引
引用信息
BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
数据集可视化
可通过 可视化页面 预览数据集内容。
