tasl-fr3-10task-250ep-video
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资源简介：
TASL FR3 — 10个任务真实机器人操作数据集（视频格式）。在TASL的Franka FR3 + Robotiq夹爪平台上收集的遥操作演示，采用LeRobot v2.1格式，用于对π0.5-DROID进行LoRA微调。包含250个片段，每个任务25个，共10个任务。66,463帧，15帧每秒。2个摄像头视角，224×224 RGB，以h264 mp4格式存储。
TASL FR3 — A dataset of real robot manipulation tasks (video format) with 10 tasks. Teleoperation demonstrations collected on the TASL Franka FR3 + Robotiq gripper platform, in LeRobot v2.1 format, used for LoRA fine-tuning of π0.5-DROID. Contains 250 episodes, 25 per task, totaling 10 tasks. 66,463 frames at 15 fps. 2 camera views, 224×224 RGB, stored as h264 mp4.
提供机构：
Litian2002创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：TASL FR3 10任务真实机器人操作数据集（视频格式）
基本信息
- 数据集名称：TASL FR3 — 10-task real-robot manipulation dataset (video format)
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 数据集格式：LeRobot v2.1，视频格式（h264 mp4）
- 收集方式：在Franka FR3 + Robotiq夹爪平台上，通过GELLO遥操作采集
- 用途：用于对π0.5-DROID模型进行LoRA微调
数据规模
- 总集数：250个episode，10个任务，每个任务恰好25个episode
- 总帧数：66,463帧，帧率15 fps，约74分钟遥操作时长
- 相机视角：2个视角（外部相机 + 腕部相机），分辨率224×224 RGB
- 视频数量：500个视频文件
任务列表
| 任务索引 | 任务指令 |
|---|---|
| 0 | 拾起蓝色杯子并放入红色杯子中 |
| 1 | 将红色方块堆叠在蓝色方块上 |
| 2 | 按下蓝色按钮 |
| 3 | 关闭木制形状分类盒的盖子 |
| 4 | 将三个彩色方块对齐到相同方向 |
| 5 | 旋转红色方块使其与蓝色方块垂直 |
| 6 | 将橙色方块插入木制形状分类盒中 |
| 7 | 将书插入黑色书立中 |
| 8 | 从黑色书立中拉出较小的书 |
| 9 | 从大方块下方拉出小方块 |
数据字段说明
| 字段 | 形状/类型 | 含义 |
|---|---|---|
| observation.images.exterior | 224×224×3 视频 | 外部相机（ZED 2i），俯视桌面 |
| observation.images.wrist | 224×224×3 视频 | 腕部相机（ZED Mini，眼在手） |
| state | float32 [8] | 7个关节角度 + 1个夹爪宽度 |
| actions | float32 [8] | 7个关节速度 + 1个夹爪指令，归一化至[-1, 1] |
| task_index | int64 | 指向meta/tasks.jsonl的索引 |
| episode_index, frame_index, index, timestamp | 标准字段 | LeRobot标准字段 |
| done, is_success, intervene_flag | bool | 采集堆栈写入，恒为常数，不携带信息 |
重要注意事项
- 未进行任何过滤：遥操作期间记录的每一帧均保留，无空闲帧移除或成功过滤；空闲帧实际极少（仅0.4%的帧最大关节速度绝对值小于0.05）。
- is_success和intervene_flag恒为True：无法用于筛选成功演示。
- Episode长度分布：最短4帧，第1百分位124帧，中位数248帧，第99百分位约700帧，最长971帧。episode_index=172仅4帧（0.3秒），应丢弃。
- 相机裁剪：两个相机图像是对1280×720 ZED帧的中心正方形裁剪后缩放至224，约保留原始水平视场的56%。
- 采集日期：2026-08-16和2026-08-20。
相关资源
- 原始图像型数据集（策略实际训练所用，帧数据与视频版完全相同，仅存储格式不同）：https://huggingface.co/datasets/Litian2002/tasl-fr3-10task-250ep
- 微调检查点（基于本数据集训练）：https://huggingface.co/Litian2002/pi05-droid-franka-lora-10task
加载方式
python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("Litian2002/tasl-fr3-10task-250ep")
