duck-a-tron_20260816_173359
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人模仿学习或强化学习任务。数据包含一个机器人（so_follower）的105个episodes、共41287帧的演示数据。每个帧记录包括：6维关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置）、相同的6维关节状态、两个摄像头（腕部相机和俯视相机）的RGB视频（480x640分辨率，30fps，AV1编码）以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含一个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
This dataset is created by LeRobot for robot imitation learning or reinforcement learning tasks. It contains 105 episodes (41287 frames) of demonstration data from a robot (so_follower). Each frame includes: 6-dimensional joint actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), the same 6-dimensional joint states, RGB videos from two cameras (wrist camera and top-down camera) at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoded, and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The dataset contains only one task, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format.
数据集概述：duck-a-tron_20260816_173359
基本信息
- 数据集名称：duck-a-tron_20260816_173359
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
- 可视化入口：可视化该数据集
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数（Episodes） | 100 |
| 总帧数（Frames） | 39,644 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 分割设置 | 训练集（Train）：全部100条轨迹（比例0:100） |
数据内容与特征
动作与状态特征
-
action（动作） ：6维向量，数据类型为float32，包含：
- shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
-
observation.state（观测状态） ：与动作特征相同的6维向量，数据类型为float32，包含相同的关节位置信息。
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角的视频数据（分辨率均为480x640，3通道）：
-
wrist_cam（腕部摄像头） ：
- 视频编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
-
overhead_cam（顶部摄像头） ：
- 视频编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他元数据特征
- timestamp：时间戳，float32类型，1维
- frame_index：帧索引，int64类型，1维
- episode_index：轨迹索引，int64类型，1维
- index：索引，int64类型，1维
- task_index：任务索引，int64类型，1维
文件结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据文件格式：Parquet
- 数据文件路径模板：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模板：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size） ：1000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO跟随者机器人）
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。
