cup_stacking_20260804_152621

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：FilipRomic2888/cup_stacking_20260804_152621
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数（Episodes）：40
• 总帧数：14118
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集包含全部 40 个片段（train: 0:40）

特征信息

包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机械臂关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维浮点数组，表示机械臂状态。
• 观测图像 - 前视（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 AV1，30 FPS。
• 观测图像 - 腕部（observation.images.wrist）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 AV1，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：浮点标量。
• 帧索引（frame_index）：整型标量。
• 片段索引（episode_index）：整型标量。
• 全局索引（index）：整型标量。
• 任务索引（task_index）：整型标量。

其他

• 可视化：可通过 LeRobot 数据集可视化工具进行浏览（路径为 FilipRomic2888/cup_stacking_20260804_152621）。
• 引用信息：文档中未提供具体引用格式（显示为“More Information Needed”）。