franka_push_3_cubes_white_20260805_123930

该数据集是使用Franka Panda机器人通过动觉示教收集的机器人操作数据集，任务为推三个白色立方体。数据集包含20个episodes，共5994帧，帧率为10 FPS。数据特征包括：机器人7个关节的位置和速度、夹爪位置、末端执行器的位置、姿态、线速度和角速度（共29维动作和状态），以及三个摄像头图像（全景摄像头、腕部摄像头和腕部深度摄像头，分辨率480x640，编码为AV1视频）。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset collected using a Franka Panda robot through kinesthetic teaching. The task is to push three white cubes. The dataset contains 20 episodes, totaling 5994 frames, with a frame rate of 10 FPS. Data features include: positions and velocities of the robots 7 joints, gripper position, end-effector position, orientation, linear velocity, and angular velocity (29-dimensional action and state), as well as images from three cameras (overhead camera, wrist camera, and wrist depth camera, resolution 480x640, encoded as AV1 video). The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Fransece/franka_push_3_cubes_white_20260805_123930，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集许可证为 Apache-2.0，任务类别为机器人学（robotics）。

数据集内容

• 任务类型：机器人推箱子操作，涉及三个白色立方体。
• 机器人类型：Franka Panda（通过运动示教方式采集数据）。
• 采集频率：10 FPS。
• 数据规模：
  • 总帧数：5,994 帧。
  • 总回合数（episodes）：20。
  • 总任务数：1。
  • 数据文件大小：约 100 MB。
  • 视频文件大小：约 200 MB。
• 数据划分：训练集包含全部 20 个回合（train: 0:20）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）：维度为 29，包括：

   • 7 个关节位置（panda_joint1~7.pos）
   • 7 个关节速度（panda_joint1~7.vel）
   • 2 个手指位置（finger1.pos, finger2.pos）
   • 末端执行器位姿（位置 xyz、四元数 qx~qw）
   • 末端执行器线速度（vx~vz）和角速度（vwx~vwz）

2. 观察状态（observation.state）：与动作特征一致，维度为 29。

3. 相机图像（observation.images）：包含三个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为 480×640，3 通道：

   • overview：俯视视角。
   • wrist：腕部视角。
   • wrist_depth：腕部深度视角（但 is_depth_map 标记为 false）。

4. 其他字段：

   • timestamp：时间戳。
   • frame_index：帧索引。
   • episode_index：回合索引。
   • index：全局索引。
   • task_index：任务索引。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据块大小为 1000。
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码，10 FPS），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 提供的可视化工具预览数据。
• 数据集引用信息（BibTeX）暂未提供。