grad_block_random_merged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
s1eepypillow创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：s1eepypillow/grad_block_random_merged
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建，兼容 LeRobot 数据处理流程
- 可视化入口：可通过 LeRobot 数据集可视化空间 进行交互式预览
数据集结构
数据规模
- 总回合数（Episodes）：76
- 总帧数（Frames）：103,463
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 采样率（FPS）：30
数据划分
- 训练集：全部 76 个回合（编号 0 至 75），无验证集或测试集划分
数据特征
动作（Action）与状态观测（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维，对应机器人各关节位置：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪开合）
图像观测（Observation.Images）
包含两个摄像头视角，均为视频格式（AV1 编码），分辨率为 480×640 像素，3 通道彩色图像，帧率 30 FPS：
top（顶部视角）：俯视全局画面wrist（腕部视角）：安装在机械臂末端的摄像头视角
其他元数据特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧序号（int64）episode_index：回合序号（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务序号（int64）
机器人类型
- 机器人模型：
so_follower（S0 跟随模式），适用于模仿学习或遥操作数据采集场景。
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块 1000 帧
