pickplace_leftright_sim_100ep

该数据集是一个机器人模拟数据集，使用LeRobot工具创建，专注于拾放任务（pickplace_leftright_sim_100ep）。它包含100个训练episodes，总计50500帧，涉及2个不同任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括观测状态（18维浮点向量）、动作（6维浮点向量）、手腕和俯视视角的图像（224x224x3 RGB图像），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务，用于模拟环境中的物体操作。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作相关的模拟数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数: 100 个片段 (episodes)
• 总帧数: 50,500 帧
• 总任务数: 2 个任务
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 15

数据划分

• 训练集: 0 到 100 号片段 (全部数据用于训练)

特征与数据格式

数据集包含以下主要特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(18,)	机器人观测状态向量
action	float32	(6,)	动作向量
observation.images.wrist	image	(224, 224, 3)	腕部摄像头图像 (RGB)
observation.images.overhead	image	(224, 224, 3)	俯视摄像头图像 (RGB)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 Hugging Face Spaces 中的可视化工具浏览数据集：
Visualize Dataset